ROBOT ARM(3) / 機械手臂(三)

完成機械手臂的連桿設計後，接下來的設計重點就是夾爪的設計，在討論夾爪的設計前，我們先簡單說明一下齒輪設計的幾個參數。

齒輪在所有的機械設備裡，幾乎是不可或缺的零件，本身設計很複雜，但因為已經是非常成熟的技術了，因此市面上有著非常多的齒輪設計軟體，因此大部分的設計，我們只要用套裝軟體計算即可，但要掌握幾個設計參數才可順利使用軟體。

基準圓(節圓)直徑=模數*齒數。

壓力角 : 咬合點與圓心連線，和咬合點處齒面的切線，兩線所夾角度即為壓力角，20度為最常使用數字。

漸開線 : 最普遍的齒輪形狀即為漸開線，將纏繞在基礎圓圓柱上的線在繃緊狀態下逐漸向外旋開，此時線的先端所描繪出的曲線即為漸開線，如下圖所示，線段bc長度=圓弧ac長度。

其中 :

基準圓(節圓)直徑等於兩個咬合齒輪的中心距。

齒數顧名思義即為一個齒輪上齒的數目。

兩個不同齒輪，如果模數和壓力角相同即可咬合使用。

其他更多齒輪的參數，如想更進一步了解可參考下圖。

本專題使用齒輪數據如下所示。
中心距離 : 28 mm
模數 : 1.75 mm
齒數 : 16
壓力角 : 20 deg

設計好了齒輪，就把齒輪帶進夾爪部份，如圖所示,其構造為伺服機驅動齒輪(1)，帶動齒輪(2)，齒輪(2)和齒輪(3)為固定同步的，然後齒輪(3)再帶動齒輪(4)。

確定無干涉後，再用CAD確定動作是否完善。